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《第十三届全国机构学学术研讨会论文集》2002年
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上三角6-SPS并联机器人运动分析

王玉新  刘学深  
【摘要】:本文对上三角6-SPS 并联机器人的位置正解及反解问题进行了研究,建立了该并联机器人的位置正解及反解的数学模型,运用同伦方法求出了该并联机器人的全部位置正解.基于位置反解,本文对给定运动要求下该并联机器人动平台各铰链点的运动轨迹进行了分析,给出了数值计算实例.
【作者单位】:同济大学机械学院 天津大学机械学院
【分类号】:TP242

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【共引文献】
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