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《第十二届全国机构学学术研讨会论文集》2000年
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对称结构Stewart平台机器人的位置正解

王玉新  王仪明  柳杨  朱殿华  
【摘要】:本文对具有对称结构的6-6 SPS Stewart 平台机器人的位置正解问题进行了研究,建立了该对称平台位置正解的数学模型,以结构参数和杆长变量作为初始方程的修正变量,构造了一种新的系数同伦方程,运用该方法可以快速得到同类 Stewart 平台机器人的全部28组位置正解.基于位置正解,本文对 Stewart 平台机器人存在的实际装配构型进行了分析,给出了数值计算实例。
【作者单位】:天津大学 天津大学 天津大学 天津大学
【分类号】:TP242

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1 王玉新;王仪明;柳杨;朱殿华;;对称结构Stewart平台机器人的位置正解[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
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