收藏本站
《第十一届全国机构学年会暨首届青年机构学研讨会论文集》1998年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

空间机器人关节柔性与杆柔性的耦合特性

张绪平  余跃庆  
【摘要】:首先利用空间柔性转子梁单元推导出综合考虑关节柔性、杆柔性及其耦合作用的动力学模型,然后借助于—四杆机器人的数值模拟,就关节柔性与杆柔性之间的耦合作用对机器人的动态响性、频率特性的影响进行了分析研究,总结出了柔性机器人的耦合特性及规律。
【作者单位】:北京工业大学 北京工业大学
【分类号】:TP242

【共引文献】
中国期刊全文数据库 前9条
1 张绪平,余跃庆;具有柔性关节和柔性杆的空间机器人频率特性[J];机器人;1998年05期
2 张绪平,余跃庆;集中质量对柔性空间机器人振动特性的影响[J];机械科学与技术;1999年01期
3 张绪平,余跃庆;冗余度柔性空间机器人的最优关节初始位形[J];机械科学与技术;1999年05期
4 赵玉刚,江士成,邢建国;文字、图案数控凹凸雕刻加工计算机辅助编程系统[J];机械科学与技术;1999年05期
5 张绪平,余跃庆;提高柔性空间机器人承载能力的结构参数规划[J];机械科学与技术;1999年06期
6 张绪平,余跃庆;冗余度柔性机器人自运动规划新方法[J];机械科学与技术;2001年01期
7 张绪平,余跃庆,胥宏;冗余度柔性机器人运动规划的末端初始位置规划法[J];机械科学与技术;2001年06期
8 张绪平,余跃庆;冗余度柔性机器人轻型化结构设计[J];机械科学与技术;2003年04期
9 张绪平,余跃庆;柔性冗余度机器人运动规划的新方法——冗余位形法[J];机械工程学报;2000年07期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 张成新;柔性机器人协调操作的动力学分析与规划[D];北京工业大学;2002年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 周胜丰;柔性机器人动力学建模和仿真[D];南京理工大学;2003年
2 张婧;混凝土泵车液压柔性臂架动力学分析与控制[D];东北大学;2006年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 蔡伟伟;朱彦伟;陈钦;;空间机器人操作任务可视化仿真研究[J];计算机仿真;2011年08期
2 张文辉;齐乃明;高九州;;基于神经网络的自由漂浮空间机器人鲁棒控制[J];系统工程与电子技术;2011年06期
3 李保丰;孙汉旭;贾庆轩;陈钢;;基于蒙特卡洛法的空间机器人工作空间计算[J];航天器工程;2011年04期
4 戴宾;;卫星地球站网络系统瞬变干扰防护[J];卫星与网络;2011年07期
5 张延恒;孙汉旭;贾庆轩;;两自由度空间机器人运动规划方法[J];高技术通讯;2010年11期
6 张文辉;齐乃明;尹洪亮;;基于滑模变结构的空间机器人神经网络跟踪控制[J];控制理论与应用;2011年09期
7 张庆利;倪风雷;朱映远;党进;刘宏;;三手指空间机器人末端执行器的柔顺抓握策略[J];机器人;2011年04期
8 谢碧云;赵京;;机器人运动灵活性问题的研究[J];高技术通讯;2010年08期
9 戴林;;具有弹性板的矩形封闭声腔结构-声耦合数值仿真分析[J];科技传播;2011年17期
10 阎毓杰;许荣彧;刘钢;;多层屏蔽电缆耦合影响的数值预测[J];水电能源科学;2011年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张绪平;余跃庆;;空间机器人关节柔性与杆柔性的耦合特性[A];第十一届全国机构学年会暨首届青年机构学研讨会论文集[C];1998年
2 陶求华;;超市室内设计参数对空调、制冷陈列柜综合能耗的影响[A];2006福建省冷藏技术研讨会论文资料集[C];2006年
3 柴军瑞;;裂隙岩体水-岩-热耦合非线性动力学模型研究综述[A];全国岩土与工程学术大会论文集(上册)[C];2003年
4 朱毅;郭丹;;三维微型梳齿的静电结构耦合特性研究[A];2006全国摩擦学学术会议论文集(二)[C];2006年
5 刁学优;鲍自均;;某地下室顶板钢筋锈蚀原因分析[A];“发展绿色技术,建设节约结构”——第十四届全国混凝土及预应力混凝土学术会议论文集[C];2007年
6 贾东永;侯向阳;黄强;;空间机器人结构轻量化设计[A];北京力学会第17届学术年会论文集[C];2011年
7 饶龙;丁德馨;张志军;;裂隙岩体温度-渗流-应力耦合作用三维模型[A];中国西部复杂油气藏地质与勘探技术研讨会论文集[C];2006年
8 王思敬;;地球内外动力耦合作用与重大地质灾害的成因初探[A];中国科学院地质与地球物理研究所2002学术论文摘要汇编[C];2002年
9 余志鸿;仇越;李成;;空间机器人一体化关节模块的研制及其在空间探测领域的应用[A];中国空间科学学会空间探测专业委员会第十六次学术会议论文集(下)[C];2003年
10 梁捷;陈力;;空间机器人时延下关节空间轨迹跟踪的改进控制算法设计、仿真[A];第七届全国多体系统动力学暨第二届全国航天动力学与控制学术会议会议论文集[C];2011年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 苏雷记者 郑野军;513所参与空间机器人研制[N];烟台日报;2008年
2 实习生 饶超张雅佼 本报记者 蒋秀娟;机器人能“与人共舞”吗?(一)[N];科技日报;2007年
3 邵肖梅;“新科院士”徐扬生[N];绍兴日报;2008年
4 本报记者 刘思燕;中国空间机器人梦在天上[N];中国航天报;2002年
5 本报记者 高博;丁希仑:快乐“机器人”[N];科技日报;2007年
6 本报记者 马波;“云南科学大讲坛”场面火爆一票难求[N];科技日报;2009年
7 本报记者 史文婕;宿彦京:腐蚀每年损失我国5000亿[N];北京科技报;2006年
8 王广飞吉星 记者 初霞;中德空间机器人实验室落户哈工大[N];哈尔滨日报;2008年
9 杭州电子科技大学微电子 CAD研究所 孙玲玲 彭嵘;信号完整性对EDA工具的挑战[N];计算机世界;2005年
10 华中科技大学建筑与规划学院 万敏;城市广场的价值思考[N];中华建筑报;2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 魏勇强;冲击滑动耦合作用下高速轴承与密封材料磨损行为的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 田富洋;在轨服务空间机器人机械多体系统动力学高效率建模研究[D];南京航空航天大学;2009年
3 税海涛;空间机器人目标捕获的运动规划研究[D];国防科学技术大学;2010年
4 张文辉;空间机器人神经网络轨迹跟踪控制及微重力模拟方法研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
5 田志祥;自由漂浮空间机器人多体动力学及目标捕获研究[D];南京航空航天大学;2012年
6 谢箭;不确定性空间机器人轨迹规划及智能控制方法研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
7 荣冠;岩土介质非饱和渗流分析及工程应用研究[D];武汉大学;2005年
8 兰常玉;冻融循环与列车动载耦合作用下高速铁路地基沉降规律研究[D];辽宁工程技术大学;2009年
9 焦建民;空间机器人故障检测、诊断与系统重构[D];西北工业大学;2004年
10 查世红;空间机器人六自由度浮游目标捕获功能地面验证系统研究[D];中国科学技术大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李兰云;环件冷辗扩过程材料参数与芯辊进给速度的耦合作用研究[D];西北工业大学;2005年
2 李刚;宏观经济稳定视角的外汇储备作用机制研究[D];中国海洋大学;2007年
3 孙芳锦;张拉索膜结构的风致动力效应分析[D];辽宁工程技术大学;2006年
4 夏正春;张拉膜结构的初始找形及风致响应研究[D];华中科技大学;2005年
5 龚红胜;小江活动断裂带昆明段与地质灾害的耦合关系研究[D];昆明理工大学;2007年
6 于峰;杆式结构风荷载计算及响应分析[D];大连理工大学;2004年
7 李东;斜拉桥拉索的参数振动分析[D];西南交通大学;2009年
8 赵雅丽;大跨度钢管混凝土拱桥的地震响应分析[D];浙江大学;2005年
9 王琳;气体水合物特性的晶格动力学模拟[D];中国海洋大学;2007年
10 朱奎;空间机器人目标捕获的轨迹优化及实验研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026