收藏本站
《黑龙江省农业工程学会2011学术年会论文集》2011年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于遗传算法的采摘机器人轨迹规划

崔天时  陈天宏  
【摘要】:以总距离最短作为性能指标,6自由度采摘机器人作为研究对象,在考虑各关节速度、加速度和加速度变化约束的基础上,采用遗传算法对机器人所经过各点的进行路径规划。运用robotics toolbox工具箱进行仿真,结果表明,所设计的机器人轨迹规划方法既能保证总路径最优,又可使机器人的轨迹平滑。
【作者单位】:东北农业大学工程学院
【基金】:东北农业大学博士启动基金2007-2009年
【分类号】:TP242

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 孙树栋,曲彦宾;遗传算法在机器人路径规划中的应用研究[J];西北工业大学学报;1998年01期
2 任敬轶,孙汉旭;一种新颖的笛卡尔空间轨迹规划方法[J];机器人;2002年03期
3 姜丽萍;陈树人;;果实采摘机器人的研究综述[J];农业装备技术;2006年01期
4 罗家佳,胡国清;基于MATLAB的机器人运动仿真研究[J];厦门大学学报(自然科学版);2005年05期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 刘小勇;番茄收获机械手机构分析及双目定位系统的研究[D];东北农业大学;2006年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 郝燕玲,张京娟;基于遗传算法的AUV三维海底路径规划[J];中国工程科学;2003年11期
2 赵德会;王宏健;边信黔;;自主水下潜器全局规划及其仿真方法研究[J];哈尔滨工程大学学报;2006年01期
3 郭琦,洪炳熔,张华;用Hopfield网络优化空间机器人的路径[J];哈尔滨工业大学学报;2003年08期
4 周浦城,洪炳镕,杨敬辉;基于混沌遗传算法的移动机器人路径规划方法[J];哈尔滨工业大学学报;2004年07期
5 杨四海;;多障碍离散路径规划的遗传算法求解[J];华侨大学学报(自然科学版);2006年03期
6 朱明华;王霄;蔡兰;;机器人路径规划方法的研究进展与趋势[J];机床与液压;2006年03期
7 罗熊,樊晓平,易晟,张恒;具有大量不规则障碍物的环境下机器人路径规划的一种新型遗传算法[J];机器人;2004年01期
8 刘作军,黄亚楼,王郸维,王义刚;基于电路地图的移动机器人路径规划[J];机器人;2004年06期
9 张美玉,黄翰,郝志峰,杨晓伟;基于蚁群算法的机器人路径规划[J];计算机工程与应用;2005年25期
10 龙飞,孙德宝,秦元庆;动态环境下机器人路径规划的一种新方法[J];计算机与数字工程;2005年02期
中国重要会议论文全文数据库 前5条
1 许瑛;渡辺克巳;许伟;;连杆曲线的等弧长分割法在机器人轨迹规划中的应用[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
2 韩波;郭为忠;邹慧君;张青;;混合驱动五杆机构轨迹规划及常数电机转速的影响分析[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
3 郭为忠;韩波;邹慧君;;混合输入机构的连续轨迹规划研究[A];全国印刷、包装机械凸轮、连杆机构学术研讨会(第6届全国凸轮机构学术年会)论文集[C];2005年
4 李铁军;彭玉青;林涛;;基于蚂蚁算法的机器人路径规划[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(下)[C];2005年
5 姚丽;陈杰;;一种适用于军事最优路径规划的方法[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
中国博士学位论文全文数据库 前6条
1 樊建;基于增强学习和ART2神经网络的移动机器人路径规划研究[D];上海大学;2006年
2 章小兵;基于视觉和超声波传感器的地面移动机器人定位与路径规划研究[D];东南大学;2006年
3 赵永杰;高速轻型并联机械手动态设计理论与方法[D];天津大学;2006年
4 张泽明;人工免疫算法及其应用研究[D];中国科学技术大学;2007年
5 张雪萍;基于群集智能的带约束条件空间聚类分析研究[D];解放军信息工程大学;2007年
6 蒋晓静;多高层建筑上部结构和桩筏基础优化方法研究[D];上海交通大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王宏丽;遗传算法理论及其在钢筋混凝土框架结构优化中的应用研究[D];西北农林科技大学;2001年
2 张巧荣;智能水下机器人分层全局路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
3 张兴国;环保压缩机装配机器人控制技术及轨迹规划研究[D];南京理工大学;2003年
4 邹丹;自主式水下机器人运动规划技术[D];哈尔滨工程大学;2003年
5 缪汉东;新型机器人液压伺服关节的设计及其控制技术的研究[D];扬州大学;2003年
6 刘微;机器人路径规划的研究及其虚拟监视[D];昆明理工大学;2004年
7 岳峰;全区域覆盖自主移动机器人无信标边界生成和识别的研究[D];南京理工大学;2004年
8 唐斌;深海集矿机控制系统设计与实现[D];中南大学;2004年
9 彭展;基于快速扩展随机树的机器人路径规划算法仿真实验平台研究[D];中南大学;2004年
10 韩志学;海流作用下水下机器人区域探测规划方法[D];哈尔滨工程大学;2004年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 孙杏初;关节型机器人主连杆(手臂)参数的优化设计[J];北京航空航天大学学报;1996年04期
2 钱锡康;BUAA-RR 七自由度机器人机械结构设计[J];北京航空航天大学学报;1998年03期
3 肖英,马香峰;机器人设计中的机型综合和结构参数确定[J];北京科技大学学报;1991年03期
4 傅其凤,崔彦平,葛杏卫;基于双目视觉模型的炮弹落地姿态测量方法的研究[J];燕山大学学报;2005年03期
5 郭琦,洪炳镕,吴葳;双臂六自由度空间机器人广义雅可比矩阵的推导[J];电子学报;2005年02期
6 吴伟国,邓喜君,蔡鹤皋,张超群;高灵活度仿人臂型七自由度冗余机器人的研究[J];高技术通讯;1996年08期
7 任桂华,杨春杰;4R机器人的运动分析及仿真[J];湖北工业大学学报;2005年05期
8 车仁炜,吕广明,陆念力;五自由度康复机械手的动力学分析[J];哈尔滨工业大学学报;2005年06期
9 余洪山,王耀南;仿人多自由度立体双目视觉导航系统的研究与开发[J];湖南大学学报(自然科学版);2004年05期
10 孙兵,赵斌,施永辉;物料搬运机械手的研制[J];机电一体化;2005年02期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 王洪涛;刘志远;裴润;;基于Adams的6自由度机器人仿真系统的研究[A];2003年全国系统仿真学术年会论文集[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 梁喜凤;番茄收获机械手机构分析与优化设计研究[D];浙江大学;2004年
2 罗熊;机器人轨迹规划算法及其在虚拟环境下的投射式实现研究[D];中南大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 陈丹;基于遗传算法B样条曲线优化在机器人轨迹规划中应用[D];武汉科技大学;2007年
2 孙秀军;基于RBF神经网络的机械手轨迹规划及运动仿真研究[D];山东理工大学;2007年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张延恒;孙汉旭;贾庆轩;;改进的基于测地线的机器人轨迹规划方法[J];中南大学学报(自然科学版);2011年05期
2 郝晓弘;胡振邦;朱洁;秦睿;;输电线路除冰机器人的S形曲线加减速算法设计[J];电网技术;2011年06期
3 于天宇;李达;宋宝玉;;基于MATLAB-Robotics工具箱的工业机器人轨迹规划及仿真研究[J];机械工程师;2011年07期
4 付荣;居鹤华;;基于AGA的时间最优机械臂轨迹规划算法[J];计算机应用研究;2011年09期
5 刘立峰;杨洗陈;;基于逆向工程的激光再制造机器人路径规划[J];中国激光;2011年07期
6 曾翠华;张纯忠;杨军;;基于弗莱纳-雪列空间矢量的焊接离线编程路径规划[J];焊接技术;2011年07期
7 王燕;杨庆华;鲍官军;荀一;张立彬;;关节型果蔬采摘机械臂优化设计与试验[J];农业机械学报;2011年07期
8 范郁宝;;基于模糊控制的PLC在灵巧手控制中的开发[J];价值工程;2011年22期
9 孙宏昌;戴怡;李丽娜;张建民;罗奕;;PRS-XY混联数控机床运动学仿真件开发[J];工具技术;2011年07期
10 朱映远;倪风雷;;一种机器人末端操作器的抓握研究[J];中国机械工程;2011年13期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 崔天时;陈天宏;;基于遗传算法的采摘机器人轨迹规划[A];黑龙江省农业工程学会2011学术年会论文集[C];2011年
2 魏锡光;王库;;仿自然环境条件下番茄采摘机器人设计研究[A];中国农业工程学会电气信息与自动化专业委员会、中国电机工程学会农村电气化分会科技与教育专委会2010年学术年会论文摘要[C];2010年
3 赵德安;姬伟;张超;李占坤;;果树采摘机器人控制系统设计[A];中国农业工程学会电气信息与自动化专业委员会、中国电机工程学会农村电气化分会科技与教育专委会2010年学术年会论文摘要[C];2010年
4 赵德安;吕继东;姬伟;陈玉;张颖;;果树采摘机器人及控制系统研制[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年
5 张国伟;李斌;郑怀兵;龚海里;王聪;;乒乓球灵巧机械臂轨迹规划[A];第九届全国信息获取与处理学术会议论文集Ⅰ[C];2011年
6 刘继展;李萍萍;李智国;倪齐;;番茄采摘机器人真空吸盘装置设计及试验研究[A];纪念中国农业工程学会成立30周年暨中国农业工程学会2009年学术年会(CSAE 2009)论文集[C];2009年
7 张涛;李则婷;陈善本;;移动焊接机器人轨迹规划[A];第十六次全国焊接学术会议论文摘要集[C];2011年
8 任雯;刘刚;冯娟;;采摘机器人的三维视觉系统设计与试验[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年
9 赵慧;张尚盈;;液压驱动Stewart平台轨迹规划[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(上)[C];2007年
10 肖海荣;周应兵;周风余;苏学成;李贻斌;;基于插补算法的大型喷浆机器人轨迹规划[A];2001中国控制与决策学术年会论文集[C];2001年
中国重要报纸全文数据库 前8条
1 本报记者 段佳;果蔬采摘机器人有了三维视力[N];大众科技报;2009年
2 本报记者 冯华;当农业插上信息化的翅膀[N];人民日报;2010年
3 本报记者 吴佩;机器人摘棉花可以识别好与坏[N];农民日报;2011年
4 黄柯;机器人产业跃过“临界期” 企业摩拳擦掌[N];中国高新技术产业导报;2009年
5 记者 仇方迎;中药电子调配中心通过验收[N];科技日报;2000年
6 记者王华楠;果蔬无损抓取有创新[N];中国技术市场报;2010年
7 记者 沈洋;江西理工大成立“减压队”[N];新华每日电讯;2009年
8 杨雪 杨鸿博 何苗 实习记者 康毅夫 通讯员 范大年;中国农业大学工学院:新中国农业工程和农机化教学研究领域的奠基者与开拓者[N];中国农机化导报;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘继展;番茄采摘机器人真空吸持系统分析与优化控制研究[D];江苏大学;2010年
2 戚利勇;黄瓜采摘机器人视觉关键技术及系统研究[D];浙江工业大学;2011年
3 吴永海;全方位移动机器人运动控制及规划[D];浙江大学;2011年
4 宋金泽;自主泊车系统关键技术研究[D];国防科学技术大学;2009年
5 袁鹏;仿生机器蟹步行机理分析及控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
6 张智;蒸汽发生器检修机械手控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
7 林洁琼;自由曲面分片研抛与轨迹规划的研究[D];吉林大学;2005年
8 罗熊;机器人轨迹规划算法及其在虚拟环境下的投射式实现研究[D];中南大学;2004年
9 丛岩峰;高速公路环境中自主驾驶车辆运动规划与控制[D];吉林大学;2011年
10 王攀峰;相贯线切割机器人作业单元关键技术研究[D];天津大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张兴国;环保压缩机装配机器人控制技术及轨迹规划研究[D];南京理工大学;2003年
2 刘锐;水果采摘机器人视觉控制及其轨迹规划研究[D];南京农业大学;2010年
3 程军;六自由度关节型机器人本体设计和控制系统的研究[D];哈尔滨理工大学;2004年
4 杨泽坤;平面三自由度冗余度机器人轨迹规划的研究[D];吉林大学;2004年
5 刘建伟;数控系统运动规划及B样条插补的研究[D];兰州理工大学;2005年
6 罗勇;3-RPS角台并联机构卡当运动分析及计算机仿真[D];燕山大学;2002年
7 刘新;伺服柔性仿形自动喷涂系统控制软件的研究与开发[D];机械科学研究院;2002年
8 郑国华;机器人焊接管相贯的运动分析和轨迹规划[D];沈阳工业大学;2004年
9 单晨伟;叶片类零件螺旋铣削切触点轨迹规划问题研究[D];西北工业大学;2004年
10 林福建;自由型面复合材料零件铺丝束成型轨迹规划[D];南京航空航天大学;2005年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026