收藏本站
《逻辑学及其应用研究——第四届全国逻辑系统、智能科学与信息科学学术会议论文集》2008年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

轮式移动机器人路径跟踪问题的一种简化算法

沈杰  方潇  刘建平  
【摘要】:本文对轮式移动机器人的路径跟踪问题进行了研究。在增加了两个合理假设的基础上,基于平面曲线的微分性质,对机器人的径向运动和侧向运动分别设计了两个PID控制器,两者组合得到了路径跟踪控制器。在假设条件下算法简便有效,仿真结果验证了算法的有效性。
【作者单位】:国防科技大学机电工程与自动化学院
【分类号】:TP242

手机知网App
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 王栋耀,马旭东,戴先中;非时间参考的移动机器人路径跟踪控制[J];机器人;2004年03期
【共引文献】
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 武星;视觉导航的轮式移动机器人运动控制技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
2 邹小兵;移动机器人原型的控制系统设计与环境建模研究[D];中南大学;2005年
3 段清娟;基于任务划分的多机器人协调与跟踪控制研究[D];西北工业大学;2006年
4 韩大鹏;基于四元数代数和李群框架的任务空间控制方法研究[D];国防科学技术大学;2008年
5 曹江丽;水下机器人路径规划问题的关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 吴才辉;移动机器人路径跟踪的智能控制[D];燕山大学;2011年
2 孙明明;超声导航移动机器人关键技术的研究[D];浙江大学;2005年
3 童艳;移动机器人路径跟踪控制方法研究[D];西北工业大学;2007年
4 毛淳;轮式移动机器人视觉导航系统研究[D];东北大学;2008年
5 马伟;四轮差动全方位移动机器人路径跟随技术研究[D];重庆大学;2012年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 徐嬿琳,陆文娟,朱纪洪;六主动轮移动机器人的建模及路径跟踪[J];清华大学学报(自然科学版);2003年03期
2 龚建伟,高峻尧,陆际联;轮式移动机器人大转向航向跟踪控制[J];北京理工大学学报;2001年06期
3 朱从民;黄玉美;史恩秀;;基于五次Hermite插值的移动机器人路径规划方法研究[J];西安理工大学学报;2009年01期
4 谭永宏;陈爱武;;轮式移动机器人的模糊轨迹跟踪控制[J];制造业自动化;2009年02期
5 付庄,刘成良,殷跃红,曹其新,马培荪;轮式移动机器人WMR的运动分析[J];机器人;2001年S1期
6 曹洋,项龙江,徐心和;基于全局视觉的轮式移动机器人轨迹跟踪控制[J];机器人;2004年01期
7 赵涛;李俊;周良荣;;一种简单的轮式移动机器人控制器设计[J];燕山大学学报;2008年04期
8 胡文忻;;基于80C51单片机的轮式移动机器人控制系统[J];知识经济;2009年05期
9 董文杰,霍伟;受非完整约束移动机器人的跟踪控制[J];自动化学报;2000年01期
10 王友权;周俊;姬长英;翟力欣;;农用轮式移动机器人灰色预测控制[J];农业机械学报;2008年12期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 沈杰;方潇;刘建平;;轮式移动机器人路径跟踪问题的一种简化算法[A];逻辑学及其应用研究——第四届全国逻辑系统、智能科学与信息科学学术会议论文集[C];2008年
2 谢文静;马保离;;不确定轮式移动机器人的自适应集合镇定[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
3 郑效光;庄严;王伟;;基于导航评价函数的非完整轮式移动机器人路径规划[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
4 王仲民;岳宏;刘继岩;;基于复合形法机器人轨迹跟踪模糊控制器优化[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
5 王学先;霍伟;;移动机器人路径跟踪的临时路径方法[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
6 杨枭;霍伟;;移动机器人路径跟踪的自适应模糊控制方法[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
7 齐伟伟;王建中;;遗传PID移动机器人路径跟踪控制[A];中国自动化学会、中国仪器仪表学会2004年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];2004年
8 孟江华;朱纪洪;孙增圻;;利用近似最优化方法实现机器人路径跟踪平滑控制[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(下)[C];2005年
9 程躜;霍伟;;移动机器人拖车的路径跟踪控制[A];第二十四届中国控制会议论文集(下册)[C];2005年
10 陈峰;桂卫华;王随平;韩晓英;;深海底履带机器车的多神经网络预测控制[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 武星;视觉导航的轮式移动机器人运动控制技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
2 常江;非完整轮式移动机器人的运动控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
3 崔明月;复杂环境下不确定轮式移动机器人运动控制的研究[D];重庆大学;2012年
4 上官望义;轮式移动机器人移动性能研究及样机设计开发[D];西安理工大学;2009年
5 周俊;农用轮式移动机器人视觉导航系统的研究[D];南京农业大学;2003年
6 向先波;二阶非完整性水下机器人的路径跟踪与协调控制研究[D];华中科技大学;2010年
7 廖煜雷;无人艇的非线性运动控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
8 王鸿鹏;复杂环境下轮式自主移动机器人定位与运动控制研究[D];南开大学;2009年
9 林义忠;自主轮式移动机器人信号检测与智能控制[D];西安理工大学;2006年
10 李进;视觉导航智能车辆的路径识别和跟踪控制[D];合肥工业大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王惠娟;基于自主视觉的轮式移动机器人路径跟踪控制[D];南京理工大学;2005年
2 李尧;竞速轮式移动机器人系统的开发研究[D];兰州理工大学;2011年
3 罗雨;基于多信息融合的轮式移动机器人定位导航技术研究[D];北京理工大学;2011年
4 费晓曦;多轮独立驱动轮式移动机器人驱动控制研究[D];国防科学技术大学;2011年
5 李志欣;智能轮式移动机器人的控制系统设计[D];辽宁师范大学;2010年
6 王珊珊;轮式移动机器人控制系统设计[D];南京理工大学;2013年
7 李小明;轮式移动机器人调速系统的控制研究[D];兰州交通大学;2011年
8 李天旭;轮式移动机器人开放式控制系统研究[D];长春理工大学;2011年
9 张瑞东;轮式移动机器人控制系统研究与实现[D];河北工程大学;2012年
10 龚根华;轮式移动机器人控制系统设计与研究[D];南京航空航天大学;2004年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026