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《先进制造技术论坛暨第五届制造业自动化与信息化技术交流会论文集》2006年
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基于图像的机器人视觉伺服FCMAC控制研究

唐润宏  陈文楷  余跃庆  陈炜  吕雁  
【摘要】:以三自由度平面机器人为研究对象,采用DSP图像处理系统,并将FCMAC控制方法应用到基于图像的机器人视觉伺服系统中。建立了机器人视觉伺服系统的数学模型,并在Matlab平台上对该机器人图像视觉伺服系统进行仿真实验.实验结果表明,本文的机器人视觉伺服控制系统对静态目标定位、对直线运动目标及曲线运动目标进行跟踪,可以获得较快的响应速度和较高的控制精度。

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