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基于MATLAB的PUMA560机器人运动仿真研究

臧庆凯  李春贵  闫向磊  
【摘要】:针对PUMA560机器人,分析了它的正运动学、逆运动学和轨迹规划问题,并在MATLAB环境下,利用RoboticsToolbox对该机器人进行了建模,而且讨论了建模时使用standard(标准)参数与modified(改进)参数的区别,便于以后更深入的研究。同时仿真了正运动学和逆运动学求解和轨迹规划,并观察了各关节运动,得到而来所需的数据。

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