收藏本站
《中南六省(区)自动化学会第二十九届学术年会论文集》2011年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

全局快速终端滑模控制在六自由度机械臂轨迹跟踪中的应用

赵鹏飞  胡立坤  
【摘要】:针对六自由度机械臂非线性、强耦合特性,将全局快速终端滑模控制(GFTSMC)技术应用于六自由度机械臂的轨迹跟踪。该方法将系统的动力学模型转化为关节子系统的状态方程,采用GFTSMC设计各子系统的滑模面,有效地抑制了滑模控制中的抖振现象。运用李亚普诺夫理论设计关节子系统的控制律,整个系统是全局稳定的,且具有快速的收敛特性和鲁棒性。

手机知网App
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 阮晓钢;胡敬敏;王启源;刘航;;一种独轮机器人的滑模控制[J];控制工程;2011年01期
2 梅红;王勇;;快速收敛的机器人滑模变结构控制[J];信息与控制;2009年05期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 席雷平;陈自力;齐晓慧;;具有抖振抑制特性的机械臂快速滑模变结构控制[J];电机与控制学报;2012年07期
2 张庆丰;高峰;王燕;杨庆华;;机器人关节滑模变结构的位置控制[J];机电工程;2010年10期
3 李鹏;马建军;郑志强;;采用幂次趋近律的滑模控制稳态误差界[J];控制理论与应用;2011年05期
4 姜君;陈庆伟;郭健;樊卫华;;基于新型趋近律的动中通系统滑模稳定跟踪控制[J];控制与决策;2011年12期
5 朱彩红;;动态滑模控制在并联机器人中的应用[J];苏州市职业大学学报;2010年01期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 王启源;独轮自平衡机器人建模与控制研究[D];北京工业大学;2011年
2 李鹏;传统和高阶滑模控制研究及其应用[D];国防科学技术大学;2011年
3 朱东方;欠驱动Lagrange系统的同步控制[D];哈尔滨工业大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 秋夷;滑模变结构控制策略在机器人控制中的应用研究[D];燕山大学;2010年
2 白占欣;六自由度独轮机器人本体研制及动力学控制方法研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
3 路珺;独轮自平衡车设计方法研究[D];黑龙江大学;2011年
4 刘耀达;RBF神经网络在滑模变结构控制中的应用研究[D];青岛科技大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 许春山,孙兴进,曹广益;一种新的机器人轨迹跟踪滑模变结构控制[J];计算机仿真;2004年07期
2 康宇,奚宏生,季海波;有限时间快速收敛滑模变结构控制[J];控制理论与应用;2004年04期
3 王伟,易建强,赵冬斌,刘殿通;Pendubot的一种分层滑模控制方法[J];控制理论与应用;2005年03期
4 闫茂德;吴青云;贺昱曜;;非完整移动机器人的自适应滑模轨迹跟踪控制[J];系统仿真学报;2007年03期
5 付永领;王岩;逄波;;滑模模糊控制算法在液压机器人控制中的应用[J];中国机械工程;2007年10期
6 盛严,王超,陈建斌,刘玉华;结构滑模控制的一种指数趋近律方法[J];噪声与振动控制;2002年04期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 郭毓;刘萍;胡彦;陈庆伟;;不确定机械臂的组合自适应迭代学习轨迹跟踪[J];华中科技大学学报(自然科学版);2008年S1期
2 戈新生,姜兵利,刘延柱;空间刚柔性机械臂动力学模型与轨迹跟踪控制[J];机械科学与技术;1998年04期
3 庄未;方琛玮;刘晓平;;1P5R柔性关节机械臂动力学分析与控制[J];中国机械工程;2009年24期
4 王幼民,徐蔚鸿;机械臂关节空间Bezier曲线轨迹规划[J];安徽机电学院学报;2000年03期
5 黄志雄,何清华,吴万荣,谢习华;大型水轮机叶形现场检测机械臂运动学分析[J];中南工业大学学报(自然科学版);2003年02期
6 向国菲;;基于LSM303DLH的机械臂空间定位[J];科技致富向导;2011年27期
7 陈建国;姜增如;;基于自适应控制的机械臂远程实验系统[J];实验技术与管理;2006年03期
8 四海;;数码化的思想——用脑操纵机器的梦想与现实[J];科学24小时;2008年04期
9 刘中;;基于虚拟仪器的开放式机械臂实验系统[J];电气电子教学学报;2009年S2期
10 尚毅;;机械臂动力学模型的向量-矩阵推导方法[J];控制工程;1986年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 赵鹏飞;胡立坤;;全局快速终端滑模控制在六自由度机械臂轨迹跟踪中的应用[A];中南六省(区)自动化学会第二十九届学术年会论文集[C];2011年
2 陈建业;刘士荣;史先鹏;;一类带不确定性机械臂的动态面控制方法[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
3 陈瑞燕;梁辉;冯永;;用于深水水下设备下放安装的多功能机械臂[A];第十三届中国科协年会第13分会场-海洋工程装备发展论坛论文集[C];2011年
4 刘铖;田强;胡海岩;;卫星本体-柔性抓取机械臂-柔性太阳翼耦合系统动力学与控制研究[A];第七届全国多体系统动力学暨第二届全国航天动力学与控制学术会议会议论文集[C];2011年
5 张令波;孙富春;孙增圻;;基于云模型的柔性机械臂轨迹跟踪与振动抑制控制[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
6 于乃功;华瑾;秦永钢;阮晓钢;;手眼系统的目标轨迹实时跟踪控制策略研究[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第二分册)[C];2009年
7 黄志雄;何清华;邹湘伏;柳波;;一种求取运动学逆解的新算法[A];中国工程机械学会2003年年会论文集[C];2003年
8 丛爽;周海燕;;基于Internet-PC的机械臂网络远程控制系统的解决方案[A];第13届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集[C];2011年
9 田军霞;赵京;张凯亮;;冗余度机器人锁定故障关节后容错空间的变化研究[A];人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集[C];2004年
10 秦贞华;何熊熊;张端;;非奇异快速收敛的机械手终端滑模控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 张大伟 陈宏宇;我国空间站机械臂系统方案通过评估[N];中国航天报;2011年
2 记者 贾婧;空间站机械臂系统方案通过评估[N];科技日报;2011年
3 陈盈;未来军医是个机器人[N];中国国防报;2009年
4 翟军;机器人之路——从机械臂到类人型[N];北京日报;2000年
5 葛秋芳;科学家让猴子凭“意念”操纵机械臂抓取食物[N];新华每日电讯;2008年
6 本报记者 李金金;手术革命:“机器人大夫”走向全国[N];北京科技报;2010年
7 赵琛;发那科推出新型机器人[N];现代物流报;2008年
8 记者 蓝建中;救援探查机器人可在震后倒塌高楼内救援[N];新华每日电讯;2010年
9 本报记者 胡嫚;多项知识产权武装起来的“海宝”[N];中国知识产权报;2010年
10 胡晓娟;红林厂机器人通过863验收[N];中国航天报;2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 熊根良;具有柔性关节的轻型机械臂控制系统研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 熊根良;具有柔性关节的轻型机械臂控制系统研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 张鹏;机械臂协调操作柔性负载系统动力学与控制[D];吉林大学;2010年
4 唐志国;机械臂操作柔性负载系统分布参数建模与控制方法研究[D];吉林大学;2011年
5 史先鹏;模块化移动机械臂运动规划与控制[D];华东理工大学;2010年
6 刘庆波;水平运动的欠驱动机器人运动规划与控制研究[D];北京工业大学;2009年
7 院老虎;六轮非对称月球车运动控制方法及参数辨识研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
8 谢文龙;机器人系统运动规划与协调的研究[D];上海交通大学;2008年
9 王跃灵;拟人机械臂动力学建模与智能控制研究[D];燕山大学;2010年
10 黎田;柔性关节机械臂及其运动学标定和振动抑制的研究[D];哈尔滨工业大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 赵胜求;基于视觉的PUMA560机械臂控制系统设计[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 韩晓霞;基于神经网络的刚性机械臂控制研究[D];太原理工大学;2005年
3 冯兰胜;基于机械臂的远程控制系统研究[D];西安电子科技大学;2005年
4 翟晓军;基于超声波电机的二自由度机械臂驱动控制系统的研究[D];东南大学;2005年
5 陈慧;基于超声波电机的二自由度机械臂驱动控制系统的研究[D];东南大学;2006年
6 刘海;蒸汽发生器检修机械臂软件系统设计[D];哈尔滨工程大学;2007年
7 李尚军;基于机械臂的远程视频监控系统研究[D];西安电子科技大学;2009年
8 郭琼;基于四自由度机械臂远程监控系统的研究[D];西安电子科技大学;2009年
9 廖亦凡;机械臂液压驱动系统设计与模糊免疫PID控制策略研究[D];湖南师范大学;2006年
10 孙永强;基于DSP的机械臂闭环控制方法的研究[D];西安电子科技大学;2009年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026