收藏本站
《中南六省(区)自动化学会第二十九届学术年会论文集》2011年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于逆系统与内模控制理论的六自由度机械臂解耦控制

黄文琴  胡立坤  王頔  
【摘要】:针对六自由度机械臂的强耦合非线性特性,基于拉格朗日力学建立其动力学模型,并利用逆系统方法推导其逆系统模型,将逆系统模型串联在原系统的前面构成伪线性系统,实验表明该系统被解耦为6个二阶积分子系统,但建模误差与外部干扰会影响模型的准确性,从而影响解耦与控制的效果,为了解决这一问题,采用内模控制方法对解耦系统进行闭环控制设计,以实现位置的快速跟踪控制。仿真结果表明该方法有良好的稳态和动态特性。

【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈力;胡刚;;基于内模控制的互耦水槽建模与仿真[J];计算机仿真;2011年07期
2 陆山河;;岩石采样机械臂的运动学及工作空间研究[J];制造业自动化;2011年16期
3 孙逸翔;陈卫东;;基于运动预测和阻抗控制的未知受限机构操作[J];机器人;2011年05期
4 付荣;居鹤华;;基于AGA的时间最优机械臂轨迹规划算法[J];计算机应用研究;2011年09期
5 党进;倪风雷;刘业超;刘宏;;柔性机械臂试探前行的碰撞响应控制策略[J];西安交通大学学报;2011年09期
6 李炜;任波;;基于逆系统内模控制的非线性系统故障调节[J];兰州理工大学学报;2011年03期
7 徐稀文;平雪良;陈鲁刚;李巍;;弧焊机器人大臂有限元静态分析与优化设计[J];工具技术;2011年08期
8 王燕;杨庆华;鲍官军;荀一;张立彬;;关节型果蔬采摘机械臂优化设计与试验[J];农业机械学报;2011年07期
9 本刊编辑部;;观察[J];创新科技;2011年07期
10 李辉;李征;;基于iCAN协议的分布式机械臂通信系统研究[J];硅谷;2011年13期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 黄文琴;胡立坤;王頔;;基于逆系统与内模控制理论的六自由度机械臂解耦控制[A];中南六省(区)自动化学会第二十九届学术年会论文集[C];2011年
2 陈瑞燕;梁辉;冯永;;用于深水水下设备下放安装的多功能机械臂[A];第十三届中国科协年会第13分会场-海洋工程装备发展论坛论文集[C];2011年
3 陈建业;刘士荣;史先鹏;;一类带不确定性机械臂的动态面控制方法[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
4 刘铖;田强;胡海岩;;卫星本体-柔性抓取机械臂-柔性太阳翼耦合系统动力学与控制研究[A];第七届全国多体系统动力学暨第二届全国航天动力学与控制学术会议会议论文集[C];2011年
5 周渊深;朱希荣;;同步电动机变频调速系统的二自由度内模控制研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
6 周渊深;;采用电流内模解耦和电压二自由度内模控制的PWM整流器[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
7 刘青松;曹泰斌;钱苏翔;;基于MEC的在线辨识与模糊内模控制的应用研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
8 赵曜;;实现鲁棒无差跟踪的内模控制器参数化及其与常规内模控制的比较[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
9 胡玉娥;;基于对角递归神经网络的非线性内模控制[A];’2004系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2004年
10 赵鹏飞;胡立坤;;全局快速终端滑模控制在六自由度机械臂轨迹跟踪中的应用[A];中南六省(区)自动化学会第二十九届学术年会论文集[C];2011年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 记者何德功;机械臂轻松捕获人造卫星[N];人民日报;2003年
2 张大伟 陈宏宇;我国空间站机械臂系统方案通过评估[N];中国航天报;2011年
3 记者 贾婧;空间站机械臂系统方案通过评估[N];科技日报;2011年
4 陈盈;未来军医是个机器人[N];中国国防报;2009年
5 翟军;机器人之路——从机械臂到类人型[N];北京日报;2000年
6 ;“凤凰”轻舒机械臂,火星留下第一痕[N];新华每日电讯;2008年
7 夏飞平 赵俊和;机械臂助企业一“臂”之力[N];中国国门时报;2008年
8 葛秋芳;科学家让猴子凭“意念”操纵机械臂抓取食物[N];新华每日电讯;2008年
9 张孟军;空间站安上了德国的机械臂[N];科技日报;2005年
10 本报记者 李金金;手术革命:“机器人大夫”走向全国[N];北京科技报;2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 权玲;内模控制方法在复杂系统中的研究与应用[D];北京化工大学;2010年
2 熊根良;具有柔性关节的轻型机械臂控制系统研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 熊根良;具有柔性关节的轻型机械臂控制系统研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
4 周涌;非线性系统的神经网络内模控制研究[D];南京理工大学;2003年
5 张鹏;机械臂协调操作柔性负载系统动力学与控制[D];吉林大学;2010年
6 唐志国;机械臂操作柔性负载系统分布参数建模与控制方法研究[D];吉林大学;2011年
7 王建宏;基于先进辨识的控制策略研究及其应用[D];南京航空航天大学;2011年
8 贠今天;未确知环境下刚-柔机械臂主动柔顺控制理论与实验研究[D];天津大学;2003年
9 焦建民;空间机器人故障检测、诊断与系统重构[D];西北工业大学;2004年
10 董瑞丽;非光滑三明治系统的辨识和控制研究[D];上海交通大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 米克嵩;核电站蒸发器水位系统的内模控制方法的研究[D];华北电力大学(河北);2010年
2 韩超远;基于神经网络的内模控制在温度控制系统的研究[D];西华大学;2011年
3 贺泽芳;时滞多变量系统的控制方法研究[D];北京化工大学;2010年
4 游浩;内模控制和IMC-PID控制及其应用[D];北京化工大学;2000年
5 聂晓文;基于COM的控制系统实践[D];四川大学;2001年
6 邵萌萌;基于内模控制的电站锅炉主汽温控制研究[D];东北电力大学;2010年
7 苏文源;神经网络内模控制研究及其应用[D];浙江大学;2002年
8 陈丹;基于遗传算法的自适应内模控制新方法[D];福州大学;2003年
9 张新法;T-S模型及其在内模控制方法中的应用研究[D];太原科技大学;2011年
10 朱凤成;鲁棒控制与内模控制及其应用[D];北京化工大学;2002年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026