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基于前馈BP网的倒立摆控制

张滔  谢宗安  
【摘要】:本文分析了直线一级倒立摆的受力情况,建立状态空间数学模型,构造4输入1输出的三层前馈BP网络。运用引入动量项的改进BP算法对网络进行训练,并将这一网络对倒立摆进行实时控制。实验结果表明BP算法具有算法精度高,实现快,鲁棒性好等优点,应用前景广阔。

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