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《中国自动化学会、中国仪器仪表学会2004年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集》 2004年
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基于立体视觉的冗余度TT—VGT机器人避障规划

雷勇  徐礼钜  张行  
【摘要】:本文提出了采用立体视觉进行障碍物距离检测,通过视觉反馈,及时调节机器人末端运动轨迹以实现避障规划的方案;并根据冗余度TT-VGT机器人的机构特点提出了相应的避障判据,设定了最大无碰撞距离和末端与杆件之间最大偏差;最后对冗余度TT-VGT机器人空间运动进行了图形仿真。

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