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《Proceedings of the First Asia International Symposium on Mechatronics》2004年
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Adaptive Control of Flexible-joint Robots without Velocity Measurements

【摘要】:正Two nonlinear tracking differentiators(TDs)are incorporated into the conventional adaptive feedback control architecture for tracking control of rigid-link, flexible-joint robots,to eliminate the need for link and actuator velocity measurements.The TD is constructed based on the fact that numerical integration can provide more stable and accurate results than numerical differentiation in the presence of noise.The main advantage of the developed TD is its model-free,high robustness to noise and parameter variation,and easy to implement with simple calculation.Simulations have shown good performance of the TD and the closed loop system.
【分类号】:TP242

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 韩京清,袁露林;跟踪-微分器的离散形式[J];系统科学与数学;1999年03期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 曲永印;邵世煌;;自抗扰控制器在变频调速系统中的应用[J];北京科技大学学报;2006年04期
2 王庆林,姜增如,刘喜梅;线性跟踪微分器及其在状态反馈控制中的应用[J];北京理工大学学报;1999年02期
3 郝颖;谈振藩;赵欣;;基于自抗扰控制器的猎雷声纳基阵姿态稳定系统研究[J];船舶工程;2007年01期
4 程远楚,田炜,叶鲁卿,蔡维由;水轮机调速器的智能非线性PID控制[J];水电自动化与大坝监测;2004年03期
5 陈伟;瞿文龙;陆海峰;;一种基于MRAS的异步电机速度辨识方法[J];电工电能新技术;2006年02期
6 宋文超,林飞,张春朋;基于定子磁链模型的异步电动机反馈线性化控制[J];电工技术学报;2003年04期
7 李乔,吴捷;自抗扰控制及其在DC-DC变换器中的应用[J];电工技术学报;2005年01期
8 白晶,李华德,郝智红;自抗扰控制器ADRC实现的感应电机变频调速系统[J];电工技术学报;2005年06期
9 谢树林,李华德,郝智红,李晓明;自抗扰控制器解决变频调速系统参数鲁棒性问题[J];电工技术学报;2005年09期
10 程远楚,叶鲁卿;水轮机调速器的非线性PID控制[J];大电机技术;2002年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王伟;;PID控制器参数校正的配置方法[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
2 张奕群;董德发;;非线性跟踪-微分器噪声抑制能力的改进[A];1996中国控制与决策学术年会论文集[C];1996年
3 甘作新;宋金来;韩京清;;IESO抑制扰动特性的研究[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
4 宋金来;韩京清;;自抗扰控制技术的滤波性质及其应用研究[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
5 齐国元;薛薇;陈增强;袁著祉;;稳定性的高阶跟踪-微分器设计及其应用[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
6 韩京清;王学军;;系统的时间尺度和非线性PID控制器[A];1994年中国控制会议论文集[C];1994年
7 姚翠珍;韩京清;;非线性跟踪-微分器在生育模式预测中的应用[A];1994年中国控制会议论文集[C];1994年
8 高龙;郭国晓;李德源;;非线性PID电力系统控制器[A];1994年中国控制会议论文集[C];1994年
9 韩京清;;控制系统鲁棒性与Gdel不完备性定理[A];1995年中国控制会议论文集(上)[C];1995年
10 丁曙初;韩京清;;无塔供水系统的控制[A];1995年中国控制会议论文集(下)[C];1995年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 苏玉鑫;大射电望远镜精调Stewart平台的优化、分析与控制[D];西安电子科技大学;2002年
2 屠新曙;证券的收益和风险度量方法与证券组合的优化模型研究[D];天津大学;2003年
3 苏位峰;异步电机自抗扰矢量控制调速系统[D];清华大学;2004年
4 崔纳新;变频驱动异步电动机最小损耗快速响应控制研究[D];山东大学;2005年
5 粟梅;矩阵变换器—异步电动机高性能调速系统控制策略研究[D];中南大学;2005年
6 齐国元;非线性系统新型估计器及其在控制中的应用[D];南开大学;2004年
7 李志刚;交通领域中毫米波探测系统若干关键问题的研究[D];天津大学;2004年
8 杜振辉;激光多普勒效应在地球物理勘探中的方法和理论研究[D];天津大学;2004年
9 孟明;基于运动电动势控制的感应电动机调速理论研究[D];天津大学;2005年
10 宋运忠;混沌控制与反控制若干问题研究[D];浙江大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 唐凤;带有非线性跟踪—微分器的FUZZY PID控制器的设计及应用[D];曲阜师范大学;2001年
2 周艳;基于神经网络的水轮发电机组自抗扰控制研究[D];西安理工大学;2004年
3 张建灵;JDAM制导滑翔弹飞行控制系统的设计和实现[D];西北工业大学;2004年
4 刘洁;自抗扰控制器在高性能异步电机控制系统中的应用[D];天津大学;2004年
5 徐海青;一种基于非线性PID加前馈控制方法的仿真研究[D];合肥工业大学;2004年
6 刘振全;微分估计器与控制器的研究及应用[D];天津科技大学;2004年
7 高峰;先进控制策略在循环流化床控制中的应用[D];华北电力大学(河北);2004年
8 刘建东;一种新型控制算法在主汽温控制系统中的应用[D];华北电力大学(河北);2004年
9 刘森林;一种基于C++ Builder与Matlab接口的智能过程控制系统设计与实现[D];曲阜师范大学;2004年
10 任婕;基于非线性理论的同步发电机励磁控制研究[D];湖南大学;2004年
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