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《江苏省自动化学会七届四次理事会暨2004学术年会青年学者论坛论文集》2004年
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一种非完整移动机器人有限时间跟踪控制算法

李世华  田玉平  
【摘要】:针对非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题提出了一种有限时间控制算法.与基于非连续状态反馈的有限时间控制算法相比,该控制算法更适合于工程应用.设计了2个连续状态反馈的控制律分别渐近镇定前向角和平面坐标跟踪误差.由此得到的闭环系统是齐次的并且具有负的齐次度.结合齐次系统的有限时间稳定性结果和Lyapunov方法,证明了在这些控制律作用下,对满足一定角速度条件的期望轨迹,非完整移动机器人能够实现全局跟踪,并且能够在有限时间内完全跟踪上期望轨迹.仿真结果表明了该方法的有效性.

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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3 李世华,田玉平;移动小车的有限时间轨迹跟踪控制[J];东南大学学报(自然科学版);2004年01期
4 李世华,田玉平;一种非完整移动机器人有限时间跟踪控制算法[J];东南大学学报(自然科学版);2004年S1期
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中国重要会议论文全文数据库 前6条
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2 李世华;田玉平;;移动小车的有限时间轨迹跟踪控制[A];第二十二届中国控制会议论文集(下)[C];2003年
3 李世华;田玉平;;非完整移动机器人的一种有限时间跟踪控制方法[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
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5 王仲民;岳宏;刘继岩;;基于复合形法机器人轨迹跟踪模糊控制器优化[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【二级参考文献】
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【相似文献】
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3 杨蕊蕊;朱大奇;;基于生物启发模型的自治水下机器人平面轨迹跟踪控制[J];上海海事大学学报;2011年03期
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10 刘宏飞;半挂汽车列车横摆动力学仿真及控制策略研究[D];吉林大学;2005年
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5 张辉;非完整性移动机器人体系结构设计与轨迹跟踪控制研究[D];湖南大学;2007年
6 唐飞云;自主导航车轨迹跟踪控制方法研究[D];大连理工大学;2012年
7 吴宝强;风管清扫机器人运动学分析及轨迹跟踪控制方法研究[D];湖南大学;2012年
8 张海霞;输电线除冰机器人的轨迹跟踪控制方法研究[D];湖南大学;2010年
9 邓超;AUV三维空间轨迹跟踪控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
10 李艳;非完整移动机器人的路径规划与轨迹跟踪控制研究[D];长安大学;2010年
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