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《钱学森科学贡献暨学术思想研讨会论文集》2001年
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基于Linux操作系统的开放式工业机器人实时控制研究

徐德  景奉水  谭民  
【摘要】:正一、引言由于工业机器人的逆运动学求解复杂,占用机时较多,对工业机器人的实时控制带来不利影响。而且在直角坐标系进行空间运动规划后难以保证各关节运动平稳,一旦某一关节的关节角出现突变,一般需要重新规划,这样会严重影响控制的实时性。因此,简化

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 刘凤臣;姚赟峰;刘黎明;金杰锋;林纪良;郭湖兵;;高速搬运机器人产业应用及发展[J];轻工机械;2012年02期
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
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3 王奇志,徐心和,尹朝万;PUMA机械手逆运动方程新的推导方法及求解[J];机器人;1998年02期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 汪雨萌;钱桦;谭月胜;周满平;;五自由度采摘机械臂运动学通用算法应用[J];安徽农业科学;2012年03期
2 彭生祥,李凯;多移动机器人编队行进中的行为分解[J];北京服装学院学报;2004年01期
3 陈志;汪先兵;王璕;刘丽;骆远福;;采用指数积的三自由度机器人运动学方程[J];兵工自动化;2006年05期
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5 张新予;匡以顺;;多自由度墙体喷涂机器人机构设计[J];兵工自动化;2009年06期
6 富宏亚;邵忠喜;路华;刘源;;七自由度纤维铺放机后置处理算法及比较[J];兵工学报;2010年06期
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8 刘相术;杨庆东;;基于VC的液下搅拌机器人控制软件的开发[J];北京机械工业学院学报;2006年01期
9 宁萌;郝静如;孙江宏;;一种新型稳定平台的运动学和工作空间分析[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2011年01期
10 王娟;庄达民;;基于Lagrange方法的失重人体建模与仿真[J];北京航空航天大学学报;2006年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 崔博文;陈剑;陈心昭;;工业机器人在噪声测量上的应用研究?[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
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4 林晓鹰;;摩托车自动焊接生产系统仿真[A];福建省科协第五届学术年会数字化制造及其它先进制造技术专题学术年会论文集[C];2005年
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10 王奇志;徐心和;;二自由度机械手逆运动学问题解析求解与范例分析[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 孙建;基于外骨骼机器人技术的人体手臂震颤抑制关键技术研究[D];中国科学技术大学;2010年
2 周巍;煤矿井下搜救探测机器人的路径规划及轨迹跟踪控制研究[D];太原理工大学;2011年
3 唐志国;机械臂操作柔性负载系统分布参数建模与控制方法研究[D];吉林大学;2011年
4 李大奇;叶片双面磨抛系统及路径规划研究[D];吉林大学;2011年
5 李正义;机器人与环境间力/位置控制技术研究与应用[D];华中科技大学;2011年
6 夏益民;基于传感器信息融合的移动机器人定位与地图创建研究[D];广东工业大学;2011年
7 王企远;步行康复训练机器人助行腿的步态规划与运动控制[D];上海大学;2011年
8 刘献如;视频图像序列目标跟踪算法及其应用研究[D];中南大学;2011年
9 汤青慧;基于电子海图的航线规划方法研究[D];中国海洋大学;2011年
10 郭辰;永磁球形电动机动力学解耦控制及通电策略研究[D];天津大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 汪步云;水下作业机械手抓取力伺服控制的研究[D];安徽工程大学;2010年
2 雷云云;基于被动式四足机器人的运动学及动力学分析[D];山东科技大学;2010年
3 詹峰;井下煤仓清仓机器人机械臂结构设计与新型清仓技术研究[D];山东科技大学;2010年
4 郑灿东;输电线路除冰机器人控制系统的研究[D];山东科技大学;2010年
5 王立;面向非结构化地形的六足步行机器人运动规划研究[D];浙江理工大学;2010年
6 耿东山;基于蚁群算法的机器人全局路径规划[D];郑州大学;2010年
7 娄玉冰;基于“最优激励轨迹”的工业机器人动力学参数辨识研究[D];郑州大学;2010年
8 赵进科;正交三自由度并联机构动力学分析[D];郑州大学;2010年
9 冯立敏;船用吊艇架减摆机理建模与控制研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 尹继超;机器人遥操作中关键技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 丁毅;汪如红;姜晨颖;;管道机器人发展状况及其在包装领域中的应用[J];包装与食品机械;2009年05期
2 刘凤臣;刘黎明;姚赟峰;张良安;;平行四边形机构在后道包装机械中的应用[J];包装与食品机械;2010年05期
3 于殿勇,李瑞峰,孙立宁,高晓辉;120kg负载工业机器人的开发[J];高技术通讯;2002年06期
4 李瑞峰,于殿勇,高小辉,孙立宁,蔡鹤皋;轻型机器人本体样机设计与开发[J];高技术通讯;2002年08期
5 窦小红,许有恒,蒋正渠;含有平行连杆的五自由度工业机器人动力学分析[J];上海交通大学学报;1990年01期
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 彭路;面向散热器自动搬运的视觉测量系统[D];沈阳理工大学;2013年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李刚俊;;冗余度机器人的运动规划碰撞算法[J];电子科技大学学报;2005年06期
2 Д.А.苏什卡 ,张海泉;采用工业机器人及机器人工艺设备的社会经济效益评价的特点[J];机器人;1984年05期
3 王伟明;;日本工业机器人[J];上海机床;1997年04期
4 ;ABB采用新式重型机器人[J];国内外机电一体化技术;2003年04期
5 李剑琦;;[ABB]ABB机器人完美征服中国市场[J];现代制造;2010年03期
6 孟祥楷;以色列的工业机器人中心[J];机器人;1987年06期
7 珈珈;;机器人在行动——创新科技的系统工程[J];数字化用户;2001年10期
8 本刊记者;;工业机器人发展现状浅谈[J];自动化博览;2007年02期
9 宋慧欣;;顾纯元:机器人是制造业迎接挑战的关键[J];自动化博览;2011年07期
10 ;台湾正加速发展机器人工业[J];机电工程技术;1982年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 徐德;景奉水;谭民;;基于Linux操作系统的开放式工业机器人实时控制研究[A];钱学森科学贡献暨学术思想研讨会论文集[C];2001年
2 崔博文;陈剑;陈心昭;;工业机器人在噪声测量上的应用研究?[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
3 史先鹏;张波涛;刘士荣;吴秋轩;;面向任务的冗余移动机械臂的运动规划[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
4 位耀光;庞旭欣;王库;郑丽敏;;基于雅克比矩阵的机械臂逆运动学求解[A];中国农业工程学会电气信息与自动化专业委员会、中国电机工程学会农村电气化分会科技与教育专委会2010年学术年会论文摘要[C];2010年
5 陈勇;孟正大;戴先中;郝立;吴刚;王玲;;基于Ethernet网络的工业机器人远程监控方法[A];第11届全国电气自动化电控系统学术年会论文集[C];2002年
6 ;工业机器人[A];日本机械学会技术路线图[C];2008年
7 于莲芝;颜国正;丁国清;梁卫冲;;核工业机器人现场分布式控制[A];第二届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2004年
8 郎英彤;邹建奇;张宪滨;钱坤;;柔性机械臂逆运动学分析中各种算法的研究现状[A];第20届全国结构工程学术会议论文集(第Ⅰ册)[C];2011年
9 邱文龙;;基于VC++的四自由度工业机器人控制程序编制[A];福建省科协第四届学术年会——提升福建制造业竞争力的战略思考专题学术年会论文集[C];2004年
10 吴繁;潘炼;;工业机器人单目双视的应用研究[A];中国计量协会冶金分会2009年年会论文集[C];2009年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 苏远龙 王立;认识教育机器人RCX、NXT'[N];中国电脑教育报;2007年
2 郑常莉;首台“成都造”工业机器人亮相[N];四川科技报;2008年
3 崔秦元 侯约强;研制RMD70机器人的前景与意义[N];中国包装报;2008年
4 “863”计划机器人技术主题专家组;暗流涌动[N];计算机世界;2002年
5 本报记者 李大庆;服务机器人:未来人类新宠[N];科技日报;2007年
6 谈大龙 卢桂章 贾培发;迈向二十一世纪的中国机器人[N];科技日报;2000年
7 吴立成;机器人小识[N];光明日报;2003年
8 记者 陈蕾;德国库卡公司引领机器人先进技术[N];中国包装报;2008年
9 本报记者 李蕾;工业机器人:轻舞轻盈轻巧[N];解放日报;2010年
10 “863”计划机器人技术主题专家组;工业机器人与时俱进[N];计算机世界;2002年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘海涛;工业机器人的高速高精度控制方法研究[D];华南理工大学;2012年
2 张波涛;移动机械臂运动规划算法及其应用研究[D];华东理工大学;2012年
3 史先鹏;模块化移动机械臂运动规划与控制[D];华东理工大学;2010年
4 胡旭东;基于网络的异构工业机器人集成技术研究[D];浙江大学;2004年
5 任永杰;测量机器人本体标定技术研究[D];天津大学;2007年
6 周友行;凿岩机器人孔序规划的研究与实现[D];中南大学;2003年
7 赵扬;机器人磨削叶片关键技术研究[D];吉林大学;2009年
8 王琨;提高串联机械臂运动精度的关键技术研究[D];中国科学技术大学;2013年
9 张晓超;下肢康复训练机器人关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
10 姚玉峰;8自由度轮式移动操作机避障能力及其运动规划方法研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘世成;工业机器人路径规划算法研究[D];沈阳工业大学;2004年
2 刁常堃;基于旋量的SCARA工业机器人精度研究[D];浙江大学;2011年
3 关勇;基于Matlab的机器人运动学系统的研究与仿真[D];合肥工业大学;2004年
4 纪晨;基于OpenGL的工业机器人三维仿真设计与实现[D];东南大学;2004年
5 叶长龙;工业机器人的运动学及动力学研究[D];沈阳工业大学;2002年
6 闫华晓;模块化工业机器人设计的若干问题研究[D];浙江大学;2008年
7 马宁;六自由度工业机器人的轨迹生成分析及仿真系统[D];华中科技大学;2011年
8 张云珠;工业机器人手眼标定技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 邓巍;教学工业机器人计算机控制系统的设计[D];华北电力大学;2002年
10 张红强;工业机器人时间最优轨迹规划[D];湖南大学;2004年
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