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《中国测绘学会九届四次理事会暨2008年学术年会论文集》 2008年
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水下重力无源导航系统组合模式的研究与设计

李姗姗  吴晓平  
【摘要】:水下重力无源导航技术是利用地球物理特征信息数据—重力来完成水下运动载体的辅助惯性导航与定位。本文主要探讨了重力数据覆盖海域与重力空白海域的水下重力无源导航的系统构成及其两种模式的工作原理;提出了首先基于重力信息开环前馈补偿修正INS的Schuler振荡,然后通过闭环补偿修正INS的陀螺漂移等随机误差以达到INS长期、自主、精确导航的目的;建立了两种模式下适应扩展卡尔曼滤波匹配的状态矩阵与量测矩阵的数学模型,为下一步实测数据的最优滤波匹配提供了理论指导。

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