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《第十二届全国信号处理学术年会(CCSP-2005)论文集》 2005年
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一种高斯分布的调整粒子滤波算法

郭福成  
【摘要】:粒子滤波(PF)方法与传统的非线性滤波方法如扩展卡尔曼(EKF)类方法相比,无需计算Jacobi矩阵,受初始状态影响小而稳定性强,因此粒子滤波方法研究成为非线性滤波研究的热点问题。但在可观测性较差的非线性系统滤波中常用的普通粒子滤波方法(GPF)易受退化、采样枯竭等因素影响而在可能会引起滤波误差大甚至不收敛等问题。本文提出了一种高斯分布的调整粒子滤波跟踪算法,即在粒子再采样后加上一定的高斯噪声分布调整粒子分布,以产生更接近真实状态的粒子。经过只测角定位跟踪举例仿真表明,本文方法具有较高的滤波精度。

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