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《第十二届武汉地区船舶与海洋工程研究生学术论坛论文集》2019年
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基于PIXHawk的异构无人运载器集群系统设计

王卓  杨少龙  董国华  向阳  杨颖青  
【摘要】:面对日益增长的无人交通工具应用需求,无人运载器集群研究已成热点。然而,面临无人运载器实物验证平台搭建难度高、软硬件系统设计复杂等挑战,现有集群研究多以仿真验证为主,缺少可靠地实验验证平台支撑。为此,本文基于开源PIXHawk设计了一套模块化的异构无人运载器集群系统,实现对无人船、无人机、无人车组成异构群体的统一管控。系统主要由集成控制地面站、无线传输组网、PIXHawk控制器、无人运载器载具和手操器等组成。基于模块化思想,系统架构可实现对作业中无人运载器进行航行控制和系统状态实时监测,以及对无人运载器的远程综合信息管理与航行控制。采用仿真实验与实物验证对异构无人运载器集群系统功能进行了实验测试。本文设计的异构无人运载器集群系统,为集群研究提供了一套平台设计方案,有助于提升无人运载器研究平台的模块化与标准化水平。
【作者单位】:华中科技大学船舶与海洋工程学院
【分类号】:U664.82

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