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《中国机械工程学会流体传动与控制分会第六届全国流体传动与控制学术会议论文集》2010年
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气动人工肌肉位置离散滑模控制

沈伟  施光林  
【摘要】:高速开关阀控气动人工肌肉系统中存在极强的非线性(比如迟滞力,气体的动态流动),并伴随众多不确定性和干扰,难以有效控制。针对高速开关阀控气动人工肌肉单自由度质量弹簧系统,提出了带迟滞力补偿的气动人工肌肉数学模型;基于反馈线性化,设计出了相应的位置离散滑模控制策略。另外,经对高开关阀控气压方式进行线性化,简化了高速开关阀的PWM控制策略。实验结果表明,所提出的控制方案不仅取得了不低于离散抗饱和PID的控制效果,而且具有很大的改进和提升空间。
【作者单位】:上海交通大学机械与动力工程学院
【分类号】:TH138

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