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一种新型柔顺气动手指的设计与实验研究

卫玉芬  李小宁  
【摘要】:目前在机械手上较为普遍使用的气动手爪,由于不能对抓取位置和抓取力进行有效地控制,从而不能进行柔顺、灵活多样地抓取操作。气动肌肉作为一种类似生物肌肉的柔性驱动器给手指提供了一个新的生物运动机制,文中详细讨论了基于这种运动机制的仿人两指手爪的结构和工作原理,建立了气动肌肉的力/长度特性模型,分析了气动肌肉的输入压力是决定手指抓取力与手指张角大小的唯一因素,从而为手指的柔顺控制提供了理论依据。实验证实了该手指可有效地抓取多种易碎、柔软的物体。

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