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《第七届全国多体系统动力学暨第二届全国航天动力学与控制学术会议会议论文集》2011年
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漂浮基空间刚—柔机械臂姿态关节轨迹跟踪控制和最优抑振

范存君  陈力  
【摘要】:正与刚性臂相比,柔性臂具有高速低能耗、更大的操作空间、大的负载能力、质量轻等优点,故空间柔性机械臂系统的研究受到广泛的关注。但是在太空中空间机器人的本体处于自由漂浮状态,机械臂与本体之间存在着强烈的动力学耦合作用,因此空间机器人系统的动力学及控制问题远比地面固定基机器人复杂,研究讨论了本体位置不受控,姿态受控的漂浮基空间刚—柔机械臂系统的姿态、关节轨迹跟踪控制和柔性振动主动抑制问题。由于柔性机械

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