漂浮基双臂空间机器人基于上界自适应估计的关节空间鲁棒控制

【摘要】：正航天技术的发展,使空间机械臂的作用日益重要。与单臂空间机器人系统相比,双臂空间机器人系统具有承载能力大、刚性好、抓取载荷稳定、定位精度高等诸多优点,在空间机械臂的研究中应该加以考虑。由于实际的空间臂系统为非完整动力学系统,系统动力学方程关于系统惯性参数呈非线性函数关系,且在双臂空间机器人系统中载体和两个机械臂之间不仅存在互相干扰耦合作用,同时两个机械臂之间也会产生干扰,因此双臂空间机器人系统的

下载App查看全文

下载全文更多同类文献个人查重>>智能排版>>

PDF全文下载

CAJ全文下载

(如何获取全文？欢迎：购买知网充值卡、在线充值、在线咨询)

CAJViewer阅读器支持CAJ、PDF文件格式，AdobeReader仅支持PDF格式

	【相似文献】
	【相似文献】

中国期刊全文数据库

前20条

1	税海涛;杨庆;李迅;马宏绪;;空间机器人目标捕获的自适应规划[J];计算机工程与应用;2011年22期
2	陈志勇;陈力;;漂浮基带柔性铰空间机器人的动力学建模及奇异摄动控制研究[J];中国机械工程;2011年18期
3	税海涛;彭胜军;杨庆;马宏绪;;空间机器人目标捕获的零扰动方向分析[J];控制工程;2011年03期
4	朱建军;黄攀峰;刘正雄;张斌;;空间机器人姿态稳定方法研究[J];计算机仿真;2011年07期
5	石忠;王永智;胡庆雷;;基于多项式插值的自由漂浮空间机器人轨迹规划粒子群优化算法[J];宇航学报;2011年07期
6	黄登峰;陈力;;漂浮基双臂空间机器人系统协调运动的模糊小波神经网络控制[J];中国机械工程;2011年13期
7	姜力;陈栋金;;机器人灵巧手指基关节柔顺控制[J];中国科技论文在线;2011年08期
8	谢碧云;赵京;;机器人运动灵活性问题研究概述[J];机械科学与技术;2011年08期
9	颜伟;;焊接机器人操作臂空间路径的数学建模[J];机械工程师;2011年09期
10	于乃功;王子恺;;位姿水平的冗余自由度机械臂运动学逆解算法[J];制造业自动化;2011年13期
11	关昕晓;;基于模糊滑模法的空间机械臂系统控制研究[J];科技经济市场;2011年06期
12	付荣;居鹤华;;基于AGA的时间最优机械臂轨迹规划算法[J];计算机应用研究;2011年09期
13	;[J];;年期
14	;[J];;年期
15	;[J];;年期
16	;[J];;年期
17	;[J];;年期
18	;[J];;年期
19	;[J];;年期
20	;[J];;年期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	李曦;陈力;;漂浮基双臂空间机器人基于上界自适应估计的关节空间鲁棒控制[A];第七届全国多体系统动力学暨第二届全国航天动力学与控制学术会议会议论文集[C];2011年
2	郭益深;陈力;;双臂空间机器人系统姿态、关节运动的双向非完整运动规划[A];中国力学学会学术大会'2005论文摘要集（下）[C];2005年
3	吴宏鑫;王昊瀛;;空间机器人捕获目标的鲁棒自适应控制[A];第十九届中国控制会议论文集（二）[C];2000年
4	马保离;霍伟;;空间机器人关节角轨迹的动态补偿算法[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
5	唐晓腾;陈力;;基于遗传算法双臂空间机器人关节空间补偿学习控制[A];2009中国控制与决策会议论文集（1）[C];2009年
6	陈力;郭益深;;双臂空间机器人障碍规避的分级非完整运动规划[A];中国力学学会学术大会'2005论文摘要集（下）[C];2005年
7	马保离;霍伟;;基于RBF网络的空间机器人系统鲁棒自适应控制[A];1995年中国控制会议论文集（下）[C];1995年
8	马保离;霍伟;高为炳;;双臂空间机器人抓物系统的动力学与控制[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
9	陈力;;空间机器人末端抓手相对运动轨迹跟踪的自适应控制[A];2001年中国智能自动化会议论文集（上册）[C];2001年
10	洪昭斌;陈力;;基于时间状态控制模式有初始角动量空间机器人的姿态控制[A];第25届中国控制会议论文集（下册）[C];2006年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	丰保民;自由漂浮空间机器人轨迹规划与轨迹跟踪问题研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
2	颜世佐;空间机器人协调控制与地面实验研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
3	孙宏丽;机械系统刚—柔—液耦合多体动力学递推建模研究[D];南京航空航天大学;2011年
4	徐文福;空间机器人目标捕获的路径规划与实验研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
5	李会军;空间遥操作机器人虚拟预测环境建模技术研究[D];东南大学;2005年
6	高星;空间机器人软件错误检测技术研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
7	邓启文;空间机器人遥操作双边控制技术研究[D];国防科学技术大学;2006年
8	唐建林;基于模型的液压六自由度运动平台自适应控制研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
9	王卫忠;可重构模块化机器人系统关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
10	傅绍文;基于LPV方法的Stewart平台分散控制问题研究[D];哈尔滨工业大学;2008年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	侯忠成;面向空间捕获的机器人路径规划与控制器设计[D];哈尔滨工业大学;2011年
2	谢国伟;空间机器人的运动控制研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
3	冉治通;自由漂浮空间机器人载体姿态无扰的轨迹规划研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
4	袁月;柔性与双臂空间机器人系统运动学、动力学分析[D];福州大学;2004年
5	宣俊;高维空间机器人运动规划算法研究[D];浙江大学;2005年
6	陈雪华;四自由度写字机器人的基础研究[D];重庆大学;2005年
7	韩万伟;自由漂浮空间机器人运动规划[D];哈尔滨工业大学;2007年
8	孙克新;空间机器人动力学分析与控制仿真[D];哈尔滨工业大学;2006年
9	刘玮;空间机械手电联试系统的设计与研究[D];北京邮电大学;2008年
10	朱雷;自由浮动冗余度空间机器人运动规划与力矩优化方法研究[D];南京航空航天大学;2008年

	快捷付款方式		订购知网充值卡	订购热线	帮助中心
	微信支付支付宝银行卡	知网卡在线购卡更多>>	免费送卡上门银行汇款购卡邮局汇款购卡	400-819-9993 010-62982499 010-62783978	常见问题在线咨询阅读器下载	充值中心知网卡新手指南