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《第八届全国动力学与控制学术会议论文集》2008年
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旋转运动柔性梁的时滞主动控制及其实验研究

陈龙祥  蔡国平  
【摘要】:本文对旋转运动柔性梁的时滞主动控制进行实验研究,揭示时滞的可利用性。首先对系统动力学方程进行线性化,得出包含时滞项的时滞动力学方程,然后对时滞动力学方程进行一种特殊形式的积分变换,得出形式上不含时滞项的标准形式的状态方程,控制律则可以针对该标准形式的状态方程进行控制。实验中采用交流伺服电机带动柔性梁旋转运动,柔性梁上粘贴有压电作动器,用于控制梁的弹性振动。实验研究考虑如下三种情况:(1)仅使用电机扭矩进行控制,电机扭矩存在时滞;(2)使用电机扭矩和压电作动器同时控制,仅压电作动器存在时滞;(3)使用电机扭矩和压电作动器同时控制,电机和压电作动器存在不同的时滞量。重点通过实验验证时滞反馈控制的可行性和有效性。
【作者单位】:上海交通大学工程力学系
【分类号】:TB122

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