具有未知载荷参数的漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊自适应控制

【摘要】：讨论了载体姿态受控、位置不受控制情况下,漂浮基空间机械臂载体姿态、关节协调运动的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了空间机械臂系统完全能控形式的系统动力学方程。以此为基础,针对空间机械臂末端爪手所持载荷参数未知的情况,设计了一种计算力矩加模糊补偿器的控制方案,计算力矩用来控制系统的标称部分,模糊补偿器用来控制系统的不确定部分,模糊补偿器的参数基于Lynapunov稳定性理论自适应调节,整个调节保证了闭环系统的渐进稳定。系统数值仿真,证实了所设计方法的有效性。