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一类Stewart机构运动学正解的研究

曹毅  周辉  
【摘要】:对具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构的运动学正解进行了研究。建立了一类具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构位置正解的数学模型,采用该并联机构的结构参数和杆长作为输入变量,构造了一个关于该并联机构动平台位置及姿态参数的多元多项式方程组。基于该方程组并采用Mathematica符号计算软件即可快速求解出该并联机构的全部28组位置正解的解析表达式,并以该并联机构的位置反解为已知条件通过实例验证了该数学模型的正确性。并联机构运动学正解的研究为该并联机构的工作空间分析、轨迹规划及控制奠定了重要的理论基础。

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