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《首届中国CAE工程分析技术年会暨2005全国计算机辅助工程(CAE)技术与应用高级研讨会论文集》2005年
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基于机构精度通用算法的机器人位姿误差建模

熊青春  王健强  
【摘要】:在Denavit-Hartenberg参数法建立的机器人末端位姿变换方程的基础上,利用机构通用精度算法建立了机器人末端位姿误差模型。通过矩阵运算,建立了机器人末端位姿误差与各杆件运动学参数误差之间的函数关系式。在SCARA机器人上的实验表明,用此方法建立的误差模型进行误差标定和补偿,可以提高机器人的定位精度。
【作者单位】:合肥工业大学机械与汽车工程学院
【分类号】:TP242

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【参考文献】
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