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《中国力学学会学术大会'2005论文摘要集(下)》2005年
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柔性机器人递推拉格朗日动力学建模和仿真

章定国  
【摘要】:正 研究了柔性机器人的动力学问题,运用拉格朗日方法,结合齐次变换矩阵,推导得到了系统的动力学方程,在推导过程中采用了运动学递推策略。建模时除考虑构件的横向弯曲变形外,还计及了构件的扭转变形。基于上述理论研制了柔性机器人动力学仿真软件,文章还对一空间柔性机器人进行了动力学仿真计算,验证了理论和软件的先进性能。在机器人动力学特性分析中通常将机器人系统模化为由刚性杆和刚性铰组成的多刚体系统,然

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【引证文献】
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1 刘俊;柔性杆柔性铰机器人刚柔耦合动力学[D];南京理工大学;2006年
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2 边宇枢,陆震;柔性机器人动力学建模的一种方法[J];北京航空航天大学学报;1999年04期
3 章定国,余春华,蒋维钢,莫艾艾;汽车碰撞中的人体动力学仿真[J];生物数学学报;1999年03期
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1 梁浩;柔性机器人动力学仿真系统研究与开发[D];北京工业大学;2002年
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【二级引证文献】
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7 岳士岗,白师贤;冗余度柔性机器人最优关节驱动力矩规划[J];机械科学与技术;1997年03期
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9 高志慧,贠超,边宇枢;提高柔性机器人运动状态下固有频率的一种方法[J];机器人;2003年05期
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2 章定国;;柔性机器人递推拉格朗日动力学建模和仿真[A];中国力学学会学术大会'2005论文摘要集(下)[C];2005年
3 徐建闽;朱蓓蓓;周其节;;一种改进的柔性机器人计算力矩控制算法[A];1996年中国控制会议论文集[C];1996年
4 高海音;翁世有;李晓春;侯学章;;一类平移式机器人的能观测性[A];1996年中国控制会议论文集[C];1996年
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6 章定国;芮筱亭;;多杆空间柔性机器人递推拉格朗日动力学建模和仿真[A];第十一届全国非线性振动学术会议暨第八届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议论文集[C];2007年
7 刘迎春;余跃庆;;柔性机器人操作柔性负载的建模新方法[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
8 王瑞茂;余跃庆;;柔性机器人协调操作终点定位规划[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
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10 王作权;林晓宁;侯学章;;一类柔性机器人系统的镇定[A];1996年中国控制会议论文集[C];1996年
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1 胡俊峰;柔性机器人机构动力学分析及振动控制研究[D];华南理工大学;2010年
2 窦建武;柔性机器人协调操作的运动学和动力学研究[D];北京工业大学;2001年
3 张成新;柔性机器人协调操作的动力学分析与规划[D];北京工业大学;2002年
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1 朱健;柔性机器人含摩擦的斜碰撞动力学研究[D];南京理工大学;2014年
2 梁浩;柔性机器人动力学仿真系统研究与开发[D];北京工业大学;2002年
3 周胜丰;柔性机器人动力学建模和仿真[D];南京理工大学;2003年
4 毛立军;基于控制的柔性机器人及其协调操作动力学建模与分析[D];北京工业大学;2002年
5 王瑞茂;柔性机器人协调操作系统运动规划研究[D];北京工业大学;2003年
6 刘林涛;多冗余度柔性机器人运动规划[D];北京工业大学;2001年
7 奚雪蕾;基于人体特征点的仿人形柔性机器人三维重构与变形[D];东华大学;2014年
8 李光春;多自由度微创手术取样机器人研究[D];上海交通大学;2012年
9 刘迎春;柔性机器人协调操作柔性负载的动力学建模[D];北京工业大学;2001年
10 华卫江;柔性机器人碰撞动力学建模及其仿真[D];南京理工大学;2005年
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