气动多吸盘爬壁机器人

【摘要】：正 介绍了一种全新的气动爬壁机器人,如图1所示。整个爬壁机器人由气动柔性驱动器、吸附机构、开关阀、比例阀、真空发生器及控制系统构成。爬壁机器人一般必须具有两个基本功能:吸附功能和移动功能。其中吸附功能又分为真空吸附、磁吸附和推力吸附。本文所设计的爬壁机器人采用的是具有材料适应性强、密封性较好、断电时有一定冗长性等优点的多吸盘真空吸附方式,此爬壁机器人总共用了5个吸盘,这五个吸盘与五个真空发生器相连。通过继电器打开与真空发生器相连的开关阀,真空发生器产生真空,则与之相连的吸盘处于吸附状态;反之,关闭开关阀,则吸盘处于松开状态。